Laboratorní deník

Datum: 30.05.2016 / Program robotického kreslení spirály

  • optimalizace pracovního prostředí (montáž držáků SmartPadu na stěnu, instalace přídavné síťové karty)
  • programování pohybů robotické tužky
  • vyzkoušení kreslení spirály
  • návrh a objednávka dílů pro grip
  • návrh a objednávka stavebních objektů/dílců pro model zdění


Datum: 26.05.2016 / Mapování vstupů/výstupů ve WorkVisual

  • instalace programu WorkVisual
  • propojení počítače s robotem
  • mapování vstupů a výstupů (X41: DO13 + DO14)
  • ověření výstupních signálů (zkoušečka napětí)


Datum: 25.05.2016 / Návšteva školicího střediska KUKA

  • konzultace ohledně vstupů/výstupů (I/O)
  • získání manuálů a programů od KUKA
  • ostatní dotazy (SW, programování, bezpečnost práce)


Datum: 23.05.2016 / Vývoj nástroje: Robotická tužka

  • nákup součastek a dílů pro robotickou tužku
  • modelování pohybů robotické tužky
  • první kreslící pokusy a jednoduché programy


Datum: 19.05.2016 / Modelování technologických procesů zdění 2

  • programování (modul nanášení malty)
  • modelování pohybů a nastavení rychlosti
  • problem singularity (A4, pohyb: 8 cihla -> místo zdění)

Videoukázka: Modelování technologických procesů zdění 2:


Datum: 17.05.2016 / Modelování technologických procesů zdění 1

  • příprava podkladů a výkresů
  • modelování pohybů a proměření souřadnic
  • první program (přemístění cihel z palety do stanoveného místa zdění)

Videoukázka: Modelování technologických procesů zdění 1:


Datum: 13.05.2016 / Programovací prostředí KRC4 compact

  • seznámení s prostředím (KRC4 compact)
  • první jednoduché programy pohybu robota
  • cyklické programovatelné pohyby (paletizace)

Videoukázka: první pokusy :


Datum: 10.05.2016 / Seřízení a kalibrace

  • seřízení a kalibrace robota (S1 až S6)
  • proměření nástroje (metoda XYZ referenční)
  • proměření báze / pracovní plochy (3-bod metoda)
  • ověření pracovního dosahu robota
  • ruční ovládání robota za pomoci SmartPadu
  • spuštění prvního testovacího programu
  • kontrola maximální rychlosti pohybu (T2, 100%)
  • zkouška dynamickým rázem na stojan

Videoukázka maximální rychlosti pohybu a zkoušky dynamickým rázem :


Datum: 09.05.2016 / Uvedení do provozu

  • zapojení konektorů a kabelů (robot - řídicí jednotka - SmartPad)
  • první spuštění systému KRC4 Compact
  • kontrola funkčnosti pohonů robota (režim uvedení do provozu)
  • kontrola funkčnosti systému bezpečnostní (X11)

Datum: 06.05.2016 / Montáž stojanu PERI

     

     

 

  • návrh stojanu PERI
  • dodání dílců do laboratoře
  • montáž stojanu PERI
  • kontrola stability a rovinnosti pomocí vodováhy

Datum: 02.05.2016 / Doprava robota do laboratoře

  • příprava místnosti / úklid
  • kontrola elektrické sítě 230V
  • přemístění robota do laboratoře
  • kontrola dodávky